Название миссионерской позы возникло в период появления религиозных регламентов, которые утверждали, что эта поза является приемлемой только для зачатия детей. Об этом сообщил священник Павел Островский в эфире своей авторской программы «Час Островского». «Когда появились регламентации, тогда и появилось понятие „миссионерской позы“, что, дескать, „только для зачатия детей, в самом простом варианте, а все остальное — от лукавого“», — передает слова священника радио Sputnik. Он отметил, что в Средневековье некоторые церковные священнослужители действительно вмешивались в интимную жизнь супругов, устанавливая определенные правила. Островский подчеркнул, что церковь не должна вторгаться в супружескую спальню, а сами супруги являются «судьями» того, что происходит в их близости.